Santa Úrsula hunde sus raíces en la época prehispánica, cuando formaba parte del territorio del Menceyato de Taoro y fue lugar de residencia del mencey Bencomo. Los numerosos restos arqueológicos hallados en zonas como La Quinta Roja, Barranco Hondo o los acantilados de Acentejo evidencian la importancia de este enclave para la población guanche.

Tras la conquista de Tenerife, el municipio desarrolló una fuerte vocación agrícola basada en el cultivo de cereales, la vid y, posteriormente, la papa. Durante los siglos XVI y XVII, los afamados vinos de malvasía de Santa Úrsula alcanzaron mercados internacionales, convirtiéndose en uno de los motores económicos de la localidad.

A lo largo de los siglos, el municipio creció alrededor de sus haciendas, sus manantiales y sus tradicionales núcleos rurales, como La Corujera, El Farrobillo o Tosca de Ana María, configurando un paisaje único donde naturaleza, agricultura y patrimonio han convivido en armonía.

Hoy, Santa Úrsula conserva el legado de su pasado en sus calles, sus tradiciones, sus bodegas y su estrecha relación con la tierra, convirtiéndose en un municipio donde historia, identidad y futuro caminan de la mano.